کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم مقاوم سیستم ترمز ضد قفل مبتنی بر رویتگر با استفاده از تخمین مشخصات جاده

در این تحقیق، یک کنترل‌کننده به روش فازی تطبیقی بر پایه رویتگر برای سیستم ترمز ضد قفل ارائه می‌گردد. ابتدا با استفاده از مدل اصطکاک داخلی لاگر در مدل 4/1 خودرو، مشخصات جاده تخمین زده می‌شود. سپس با استفاده از نتایج تخمین مشخصات جاده، مقدار لغزش بهینه بدست می‌آید. لازم به ذکر است که در لغزش بهینه، حداکثر اصطکاک طولی بین تایر و جاده ایجاد شده و خودرو در کمترین مسافت ممکن متوقف می‌گردد. با توجه به این‌که برخی از حالت‌های سیستم غیر‌قابل انداز‌گیری هستند و یا مقادیر اندازه‌گیری شده‌ی آن‌ها آغشته به نویز است، روش کنترلی ارائه شده در این تحقیق بر اساس رویتگر طراحی می‌گردد. هدف کنترل‌کننده‌ی مذکور تحقق مقدار لغزش مرجع به دست آمده توسط تخمینگر شرایط جاده می‌باشد. با استفاده از تحلیل پایداری لیاپانوف نشان داده می‌شود که مقادیر بدست‌آمده از تخمین شرایط جاده و سرعت خودرو به سمت مقادیر واقعی همگرا خواهند شد. علاوه بر این، نشان داده خواهد‌شد که کنترل‌کننده‌‌ی فازی تطبیقی غیر مستقیم منجر به ردگیری مجانبی لغزش بهینه می‌شود. نتایج شبیه‌سازی، عملکرد مناسب سیستم ترمز ضد قفل با کنترل‌کننده‌ی پیشنهادی در رسیدن به مقدار لغزش بهینه و همچنین توقف سریع خودرو بدون قفل شدن چرخ در شرایط جاده‌ای مختلف را نشان می‌دهد.